- 王霏;赵庆帅;冯志权;邵海燕;
针对在长距离、等宽度、环境特征相似的长廊环境中规划路径时存在特征匹配错误、误差累积等问题,对现阶段全局路径规划算法进行了分析研究。基于机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)设计搭建了以四轮驱动小车为载体,以单线激光雷达、深度相机和超声波传感器为环境检测传感器的轮式机器人平台。该平台在室内长廊环境下对现阶段四种改进的全局路径规划算法进行了仿真研究,仿真结果表明,相比其他三种算法,基于静态网络改进的A~*算法规划的轨迹含7个拐点轨迹相对平滑、规划时间为49.8 s耗时最短。最后静态网络的A~*算法的路径规划实验和对于动态障碍物与静态障碍物的自主避障实验,实验结果表明长廊环境中路径规划总耗时178.6 s含8个拐点路径平滑且能够有效地实现动态及静态障碍物的自主避障,躲避静态障碍物耗时7.18 s且无拐点,躲避动态障碍物的平均反应时间为52 ms,相比原A~*算法缩短了22.3%。
2021年02期 No.298 13-19页 [查看摘要][在线阅读][下载 2185K] [下载次数：89 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：0 ] |[阅读次数：0 ] - 李海庆;辛海明;殷海红;肖有强;
本文通过对飞车现象的描述、飞车原因和后果的详细分析,从电子控制方面制定了多种飞车保护控制策略,并试验验证控制策略的效果,最终确定了预防飞车的控制策略,以较低的成本投入从根源上解决了飞车事故,提高柴油机在运行过程中安全性。
2021年02期 No.298 20-24页 [查看摘要][在线阅读][下载 1760K] [下载次数：63 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：1 ] |[阅读次数：0 ] - 程灏;庞明潇;张红江;
根据地铁车辆架大修修程周期、停修时间,青岛地铁安顺车辆基地远期架大修需求列位超过规划列位。通过分析车辆修程修制,采用流水线生产作业流程及布局原理,设计了匹配工位数量、工位作业时间的架大修工艺布局,调整了安顺车辆基地架大修及部件修维修策略。结论表明,架大修工艺布局设计及规划满足了列位需求,提高地铁车辆架大修生产效率。
2021年02期 No.298 25-28页 [查看摘要][在线阅读][下载 1667K] [下载次数：153 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：2 ] |[阅读次数：0 ] - 冯浩东;司雯;马鑫烨;
特斯拉线圈已被应用于交通、通讯等生活的各个领域,同时也成为科研与教育的一个重要范畴。经过多年来的发展和改进,当前特斯拉线圈已经出现了不同的种类和形态,但是在许多方面依然存在着一些问题和缺陷。本文在总结前人研制成果的基础上,发现存在的问题与不足,并尝试对其进行改进。从而设计并研制出了旋转火花隙特斯拉线圈装置,该装置使用旋转火花隙开关取代了传统的静态火花隙,并利用PWM调速电路改变旋转火花隙的开关频率。使该装置可以克服静态火花隙具有的一些问题,而且具备了控制开关和放电效果的功能。
2021年02期 No.298 29-33页 [查看摘要][在线阅读][下载 1698K] [下载次数：461 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：1 ] |[阅读次数：0 ] - 郭北涛;王茹;
传统的分析方法难以对细小裂纹缺陷尺寸进行有效判别,而依靠人工判别细小缺陷尺寸常导致检测准确度差、效率低下。针对这类问题,提出了一种基于希尔伯特黄变换的超声缺陷信号识别算法。通过对超声无损检测缺陷信号进行自适应经验模态分解得到不同频率的固有模态函数,再进行希尔伯特变换得到信号的瞬时频率、希尔伯特谱和边际谱。根据边际谱体现的差异进行缺陷尺寸判别。实验结果表明了该方法能有效识别不同尺寸的裂纹缺陷。
2021年02期 No.298 34-39页 [查看摘要][在线阅读][下载 1339K] [下载次数：375 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：2 ] |[阅读次数：0 ] - 刘克思;杨波;
本文基于对精准维修的释义,结合实际工作介绍了实现精准维修的条件,提出基于基本产品"树"进行相关信息关联产生数字化产品,同时结合实物产品产生的经过处理的信息。从源头设计到后期运维全过程数字化、智能化,避免信息的缺失、更新困难,减少人员重复录入、反复核对以及机械决策。对变更及非正常状态及时传递和处理,派发工作指令实现精准维修。
2021年02期 No.298 40-44页 [查看摘要][在线阅读][下载 1241K] [下载次数：49 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：1 ] |[阅读次数：0 ] - 谭军;
针对现有变电站智能巡检机器人图像采集过程智能化程度低、且图像采集鲁棒性差的问题,本文提出基于人工智能技术的变电站巡检机器人全自主采集系统,通过SSD目标检测算法实现巡检视频图像中目标设备的识别及定位,利用双目立体视觉算法,获取目标设备的三维位置,并结合视觉伺服控制算法,驱动机器人云台动作,完成巡检图像的精准获取。通过实验和现场应用的验证,本文提出的变电站巡检机器人全自主采集系统,实现了巡检图像的标准化及精准化采集,能够为后续巡检数据分析提供准确的数据源。
2021年02期 No.298 45-50页 [查看摘要][在线阅读][下载 1478K] [下载次数：236 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：2 ] |[阅读次数：0 ] - 杨文君;
本文介绍细粒滚轴筛的使用工况和工作原理。基于磨料磨损原理,结合使用工况,分析两种常见细粒滚轴筛的筛面布置时对应的磨损基理,同时提出优化结构的措施。结合细粒滚轴筛在实际工艺系统中使用位置,对比两种筛片布置的细粒滚轴筛的优缺点。
2021年02期 No.298 51-56页 [查看摘要][在线阅读][下载 2428K] [下载次数：137 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：2 ] |[阅读次数：0 ] - 陈敏;湛立宁;卢俊文;
运用现代传感与互联网技术开发了"安全阀校验信息管理系统"与"安全阀网上报检与自助报检系统"及"手机APP系统",取代了传统的人工填写委托单的报检模式,建立了安全阀校验数据库,使用单位可随时查看安全阀的校验状态。实现了检验接单(受理)、文档的生成与打印、报告审核审批、收费管理等安全阀校验流程的全过程无纸化管理。
2021年02期 No.298 57-61页 [查看摘要][在线阅读][下载 1317K] [下载次数：109 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：1 ] |[阅读次数：0 ] - 古宗宝;肖红军;
随着工业制造自动化技术的不断发展,自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)因其简洁性、安全性、自动化程度高等特点在各领域得到了充分的运用,路径规划作为其中一个重要的环节,广受海内外学者的关注。本文针对常用路径规划算法如A~*算法、遗传算法、蚁群算法[1]等,在较大地图上耗时较久的问题,提出了一种基于地图分割的A~*算法,并通过仿真实验验证了其有效性和优化性。
2021年02期 No.298 62-68页 [查看摘要][在线阅读][下载 1586K] [下载次数：57 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：0 ] |[阅读次数：0 ] - 侯武凯;张浩;
本文通过分析重型履带式无人车自主行驶过程中出现的紧急情况,提出处置策略。通过建立重型履带式无人车构建整车动力学模型,运用控制理论,对提出的处置策略进行仿真实验,验证策略可行性,为重型履带式无人车安全控制系统研究提供思路,从而提高重型履带式无人车的行驶安全性。
2021年02期 No.298 69-75页 [查看摘要][在线阅读][下载 1639K] [下载次数：113 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：0 ] |[阅读次数：0 ] - 李洁;范卓;
针对传统串级控制SCR脱硝系统存在调节时间较长、抗干扰性差等问题。采用前馈预估理论,引入Smith预估补偿装置,消除模型滞后产生的不利影响。结合模糊控制,利用其参数自整定性能,提高模型适应能力。经Simulink仿真表明:模糊PID-Smith预估控制,能够有效减少调节时间,将超调量和稳态误差降到最低。最后将该控制方法应用到S7-300系列PLC中实现,实践证明该方法稳定可靠,适用于工业脱硝系统。
2021年02期 No.298 76-81页 [查看摘要][在线阅读][下载 1351K] [下载次数：119 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：3 ] |[阅读次数：0 ] - 杨宇航;张作鹏;高超;李娜;李月华;
在变电设备智能检测平台系统的开发应用中,前端仪器数据格式不统一、难以与平台系统有效互联的问题长期存在,本文对变电站内输变电设备状态检测智能化过程中的数据处理模式进行研究,以前端模块的形式开发检测仪器与智能检测平台系统间的数据传输节点。通过对前端模块功能需求的研究,明确了智能检测平台系统中前端模块需具备的主要功能及应用优势;通过对于前端模块通信规约的设计及数据处理过程的研究,解决了针对不同类型检测仪器的通讯问题;对各个检测项目的特点,设计了有针对性的操作流程并完成了操作界面设计,可为智能检测数据的大范围高级应用提供基础技术支撑,所开发前端模块已成功应用于多类带电检测仪器的智能化改造。
2021年02期 No.298 82-88页 [查看摘要][在线阅读][下载 1666K] [下载次数：66 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：0 ] |[阅读次数：0 ] - 段金程;朱莉;
针对地表水质量进一步提升的需求,开展了不同氮、磷浓度对复合生态浮床净化效果的影响研究。研究发现,一定范围内氮、磷浓度的升高利于植物生长(r> 0.9,P <0.05)和DO浓度的恢复(r≈0.7);实验条件下,TN初始浓度与复合生态浮床对TN的去除率存在显著正相关性(r> 0.9),TP则相反(r <-0.8);对TN去除作用的稳定性也高于TP,应与植物品种、N/P值、DO浓度等条件有关。建议在实际应用中,为提高复合生态浮床对污染水体中总磷浓度的削减与控制,可选择高效除磷植物品种或辅助人工增氧等措施来实现。
2021年02期 No.298 89-93页 [查看摘要][在线阅读][下载 1670K] [下载次数：183 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：1 ] |[阅读次数：0 ] - 王政;郎泳;郭峰;杨锟;苏同斐;
以CYA型液压碟簧操作机构为例介绍了其结构、原理,探讨了常见的液压碟簧机构漏油原因及处理方法,分析了一起某变电站220 kV GIS断路器液压碟簧操作机构故障液压油渗漏的故障,指出机构渗漏的原因是合闸控制阀装配过程中密封胶圈轻微轴向偏移,在压接过程中导致胶圈变形,密封性能降低,可对解决类似故障起到一定借鉴意义。
2021年02期 No.298 94-97页 [查看摘要][在线阅读][下载 2766K] [下载次数：103 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：1 ] |[阅读次数：0 ] - 吴敏;
离心式冷冻机是一种单机制冷量大、可靠性高、易于实现自动化的冷冻机,在核电厂的冷冻水系统中应用广泛。为了保证离心式冷冻机的稳定运行,充分吸收他厂运行经验反馈,减少故障停机,本文针对某核电厂发生的一起离心式冷冻机电机温度高故障停机的原因进行分析,并与AP1000核电厂的中央冷冻水离心式冷冻机进行了技术比对,通过研究设备部件结构形式,分析发生类似故障的可能性,给出了维修处理措施和变更改造建议。
2021年02期 No.298 98-101页 [查看摘要][在线阅读][下载 1575K] [下载次数：51 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：1 ] |[阅读次数：0 ] - 王坤;
近年来,随着国家越来越重视环保,各种新能源发电项目如雨后春笋般绽放,其中风电项目受到各投资者的青睐。由于新技术不断革新,机组容量逐步攀升,塔筒高度不断刷新,风机基础不断朝着大型化发展。新技术背后必然隐藏着施工管理方面的不足,以某风电项目风机基础预应力锚栓因外力受损为例,由于基础重做或重选机位点不现实,更换损坏锚栓成为最终确定的解决方案,即先通过在风机基础顶部中心向下开孔凿除相应混凝土,接着开挖竖井及水平巷道后,更换损坏部位预应力锚栓,浇筑混凝土恢复风机基础。这成功解决了预应力锚栓受损问题,为同类施工项目类似问题提供借鉴意义。
2021年02期 No.298 102-106页 [查看摘要][在线阅读][下载 2236K] [下载次数：126 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：0 ] |[阅读次数：0 ] - 曾虎;
介绍了某铸轧厂Φ1200×2300 mm铸轧机的循环水冷却系统,对存在的冷却效果差、辊芯容易结垢、水损大、能耗和维护费用高等问题进行了分析并提出整改方案,改造后提质增效效果明显。
2021年02期 No.298 107-110页 [查看摘要][在线阅读][下载 1168K] [下载次数：97 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：0 ] |[阅读次数：0 ] - 鲁鹏;
柴油机发生气缸失火故障将影响柴油机的动力性能和经济性能。研究了利用多域值分析提取柴油机故障特征信息的方法。通过实车测试及气缸失火故障模拟方法,测取了柴油机缸盖振动信号,采用幅值域分析、幅值谱分析、倍频程分析、变分模态分解方法,提取了气缸失火故障的特征参数。运用人工神经网络方法建立故障诊断模型,实施装甲车辆柴油机故障检测诊断。试验结果表明,本文方法诊断准确度均达到了100%。
2021年02期 No.298 111-118页 [查看摘要][在线阅读][下载 1884K] [下载次数：108 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：4 ] |[阅读次数：0 ] - 于洋;
三芳基磷酸酯抗燃油氯含量是其重要指标,抗燃油中的氯化物不仅会腐蚀抗燃油系统,还会加速油质的分解、劣化,给发电机组的运行带来安全隐患。通过对抗燃油中氯含量来源、检测方法研究,结合某超标机组的检测结果分析、氯含量来源排查,发现常用的三种检测方法的结果差别较大,但能发应抗燃油氯含量的基本情况。通过排查发现,抗燃油增加的氯含量主要来自抗燃油系统内使用材料、日常及检修期间使用材料等,根据排查来源给出了控制抗燃油氯含量的建议。
2021年02期 No.298 119-122页 [查看摘要][在线阅读][下载 1174K] [下载次数：91 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：1 ] |[阅读次数：0 ] - 赵金爽;张现锋;周海廷;
转向架是动车组上最重要的部件之一,其直接承受车辆与线路轨道间相互作用的全部载荷及冲击,而转向架车轮踏面作为与轨道直接接触的部位,其形状对列车动力学性能和车轮的磨耗程度有很大影响;为了提高某高速动车组的动力学性能和延长车轮旋修周期,提高列车乘坐的舒适度,本文提出一种新型改进踏面ZH1踏面,并将其与国内已经成熟运用的踏面做对比分析,讨论其应用于某高速动车组上的可行性。
2021年02期 No.298 123-127页 [查看摘要][在线阅读][下载 1493K] [下载次数：57 ] |[网刊下载次数：0 ] |[引用频次：0 ] |[阅读次数：0 ]